Tải Điều khiển mờ thích nghi mô hình cần cẩu xoay

Điều khiển mờ thích nghi mô hình cần cẩu xoay

Bài báo trình bày bộ điều khiển thích nghi cho cần cẩu xoay. Mục đích của bộ điều khiển này là giữ tới mức nhỏ nhất có thể được sự dao động của vật treo trong quá trình di chuyển và dập tắt nó khi đi đến đích nhằm làm giảm nguy cơ gây tai nạn cho người và các thiết bị trong vùng làm việc. Bộ điều khiển  được thiết kế là bộ điều khiển mờ thích nghi trực tiếp. Các kết quả mô phỏng được thực hiện trên Matlab Simulink cho thấy bộ điều khiển dập tắt được dao động khá hiệu quả.

ABSTRACT
The paper presents the adaptive controller of rotary crane. The aim of this controller is that the load swing is kept small during the transfer process and completely vanishes at the destination to reduce the risk of people and equipments in the work space. The controller designed is the direct adaptive fuzzy control system. The simulation results conducted in Matlab Simulink environment have shown that the control system has reduced the load swing effectively.

Cần cẩu xoay là một thiết bị được sử dụng rộng rãi trong các công trường xây dựng, các nhà máy và các cảng. Với kích thước của các cần cẩu ngày càng lớn và thời gian yêu cầu nâng chuyển ngày càng ngắn lại, việc điều khiển cẩu xoay trở thành nhiệm vụ khó khăn, đòi hỏi người công nhân vận hành phải có tay nghề cao. Do đó việc nghiên cứu các bộ điều khiển tự động nhằm hỗ trợ cho việc vận hành cần cẩu một cách an toàn là cần thiết. Vấn đề về điều khiển cần cẩu để chống dao đông của vật treo theo phương tịnh tiến đã được đề cập trong một số bài báo [5], [6]. Những thử nghiệm về điều khiển neural, fuzzy thông minh cho cần cẩu cũng đã được thực hiện [5], [7].

Mục đích của bài báo này là đề xuất bộ điều khiển cho cần cẩu xoay nhằm di chuyển vật treo đến một điểm và sự dao động của vật treo trong quá trình di chuyển được giữ tới mức nhỏ nhất có thể. Để đạt được điều này yêu cầu có hai bộ điều khiển, một là bộ PID để đưa vật treo đến điểm mong muốn và một là bộ điều khiển mờ thích nghi để hạn chế dao động của vật treo theo cả 2 phương: tịnh tiến và xoay. Bài báo này sử dụng mô hình cần cẩu xoay 2 bậc tự do của tác giả Hanafy M. Omar [1] và bộ điều khiển mờ thích nghi trực tiếp cuả tác giả Li-Xin Wang [4]. Các kết quả mô phỏng cho thấy việc sử dụng bộ điều khiển mờ thích nghi để hạn chế dao động của vật nâng là cần thiết.

Download tài liệu:PDF