Home / Luận văn / Kỹ thuật - Cơ khí / Tải Đồ án – Thiết Kế Chế Tạo Và Thử Nghiệm Tay Kẹp Không Dùng Nguồn Dẫn Động Độc Lập

Tải Đồ án – Thiết Kế Chế Tạo Và Thử Nghiệm Tay Kẹp Không Dùng Nguồn Dẫn Động Độc Lập

Đồ án – Thiết Kế Chế Tạo Và Thử Nghiệm Tay Kẹp Không Dùng Nguồn Dẫn Động Độc Lập

Bàn tay robot là một cách gọi căn cứ theo chức năng của mô đun bàn kẹp (grips) là khâu cuối cùng trong chuỗi động học của các tay máy có chức năng cầm nắm. Thông thường robot công nghiệp có 6 bậc tự do (chưa tính số bậc tự do của bàn tay) trong khi các bàn tay có kết cấu phỏng sinh học có thể có kết cấu cơ học với số bậc tự do lớn hơn nhiều lần số bậc tự do của bản thân cánh tay. Như vậy có thể thấy vấn đề thiết kế và điều khiển bàn tay đóng một vai trò quan trọng trong kỹ thuật robot.

Sự khéo léo, độ cơ động, hệ số phục vụ của tay máy được hình thành từ nhiều phần gồm phần cơ sở, cổ tay và bàn tay, nếu phần cơ sở có chức năng cung cấp các chuyển vị lớn thì các
thao tác đòi hỏi sự tỉ mỉ lại do cổ tay và bàn tay đảm nhận mặc dù khối lượng cơ học của phần này nhỏ hơn nhiều so với phần cơ sở. Nếu như cổ tay giữ chức năng định hướng bàn kẹp là chủ yếu thì bàn tay bằng các ngón tay lại có chức năng cầm nắm (định vị và kẹp chặt vật thể) và thực hiện các chuyển động lựa (điều chỉnh nhỏ) tinh vi. Có thể nhận thấy một xu hướng phát triển của bàn tay theo mức độ tinh vi của thao tác ngày càng tăng từ chổ chỉ có hai ngón với một đốt trên mỗi ngón đến nhiều ngón và nhiều đốt trên mỗi ngón, từ chỗ chuyển vị theo lập trình cứng đến chuyển vị quyết định bởi các cảm biến xúc giác, bàn tay đã dần tới chỗ hoàn thiện hơn.

Nội dung của đồ án bao gồm:
Chương 1: Tổng Quan Về Bàn Tay ROBOT
1.1 Chức năng và hình dạng của bàn tay robot
1.2 Một số mẫu điển hình trong thiết kế cơ học của bàn tay
1.3 Các yêu cầu kỹ thuật với bàn tay robot
1.4 Một số kiểu bàn tay có kết cấu và ứng dụng đặc biệt
1.5 Một số nghiên cứu về bàn tay robot thiếu dẫn động trên thế giới
1.6 Hướng nghiên cứu của đề tài
Chương 2: Thiết Kế Nguyên Lý Bàn Tay Không Sử Dụng Nguồn Dẫn Động
2.1 Chu kì làm việc và phạm vi sử dụng
2.2 Lựa chọn có cấu chấp hành
2.3 So sánh một số phương án tác động điều khiển và duy trì lực kẹp
Kết luận chương 2
Chương 3: Thiết Kế Các Cơ Cấu Quan Trọng Và Điều Khiển Bàn Tay
3.1 Tính chọn độ cứng của lò xo chính theo tải trọng danh nghĩa của bàn tay
3.2 Tính chọn độ cứng của lò xo phụ
3.3 Tính toán hành trình ngón tay và tổng hợp kích thước cam
3.4 Quan hệ chuyển vị ngõ vào – ngõ ra
3.5 Quan hệ lực ngõ vào – ngõ ra
Kết luận chương 3

Download Tài liệu : PDF

Trả lời

Email của bạn sẽ không được hiển thị công khai. Các trường bắt buộc được đánh dấu *